Détection de proximité

La détection de proximité est la capacité d'un robot à dire quand il est près d'un objet, ou quand quelque chose est près de lui. Ce sens permet à un robot de ne pas se heurter à des objets. Il peut également être utilisé pour mesurer la distance entre un robot et un certain objet.

Les capteurs de proximité les plus simples ne mesurent pas la distance. Un pare-chocs peut être passif, faisant simplement rebondir le robot loin des choses qu'il heurte. Plus souvent, un pare-chocs est doté d'un interrupteur qui se ferme lorsqu'il entre en contact, envoyant un signal au contrôleur qui fait reculer le robot. Lorsque les moustaches touchent quelque chose, elles vibrent. Cela peut être détecté, et un signal envoyé au contrôleur du robot.

Un capteur de proximité photoélectrique utilise un générateur de faisceau lumineux, un photodétecteur, un amplificateur spécial et un microprocesseur. Le faisceau lumineux se réfléchit sur un objet et est capté par le photodétecteur. Le faisceau lumineux est modulé à une fréquence spécifique et le détecteur possède un amplificateur sensible à la fréquence qui ne répond qu'à la lumière modulée à cette fréquence. Cela permet d'éviter les fausses images qui pourraient être causées par les lampes ou la lumière du soleil. Si le robot s'approche d'un objet réfléchissant la lumière, son microprocesseur détecte que le faisceau réfléchi devient plus fort. Le robot peut alors s'éloigner de l'objet. Cette méthode de détection de proximité ne fonctionnera pas pour les objets noirs, ou pour des choses comme les fenêtres ou les miroirs approchés à un angle aigu.

Un capteur de proximité acoustique fonctionne sur le même principe que le sonar. Un signal pulsé, dont la fréquence est légèrement supérieure à la gamme de l'audition humaine, est généré par un oscillateur . Ce signal est transmis à un transducteur qui émet des impulsions ultrasonores à différentes fréquences dans une séquence codée. Ces impulsions se réfléchissent sur les objets proches et sont renvoyées à un autre transducteur, qui reconvertit les ultrasons en impulsions haute fréquence. Les impulsions de retour sont amplifiées et envoyées au contrôleur du robot. Le délai entre les impulsions émises et reçues est chronométré, ce qui donne une indication de la distance de l'obstruction. Le codage des impulsions permet d'éviter les erreurs qui pourraient autrement se produire en raison de la confusion entre des impulsions adjacentes.

Un capteur de proximité capacitif utilise un oscillateur de radiofréquence ( RF ), un détecteur de fréquence et une plaque métallique connectée dans le circuit de l'oscillateur. L'oscillateur est conçu de telle sorte qu'un changement de la capacité de la plaque, par rapport à l'environnement, entraîne un changement de la fréquence. Ce changement est détecté par le détecteur de fréquence, qui envoie un signal à l'appareil qui commande le robot. De cette façon, un robot peut éviter de heurter des objets. Les objets qui conduisent l'électricité dans une certaine mesure, comme les fils électriques de la maison, les animaux, les voitures ou les réfrigérateurs, sont détectés plus facilement par les transducteurs capacitifs que les choses qui ne conduisent pas, comme les lits à ossature de bois et les murs en maçonnerie sèche.

Voir aussi robotique , détection de pression , et détection de texture ,

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